春秋時期是一個戰亂紛飛的時期，齊襄公在城裏做了許多壞事，城裏危機四伏，公子小白與公子糾都想離開齊國避難，公元前686年，公子小白出跑到莒國，公子糾出跑到魯國。這一年，齊國的大臣殺死了齊襄公。又立公孫無知為國君。公元前685年，齊國的大臣又殺死了公孫無知。公子小白和公子糾都想爭奪君位，但公子小白搶在前，做了齊桓公。但是魯國仍然想派公子糾回國，不過他們多次都失敗了。後來齊國迫使魯國殺死公子糾，又以魯國參加了齊國內政，於公元前684年對魯國進攻。
這個消息傳到了魯莊公的耳朵裏，他準備全力應戰。曹劌打算進諫，在進宮的路上，他的同鄉説：大臣們會謀劃這件事的，又關你什麼事呢?曹劌説：大官們目光短淺，不會深謀遠慮。於是進宮裏問魯莊公。曹劌問：你能憑什麼戰鬥?莊公説：衣食這種養生的東西，我不敢獨自享受。曹劌回答：這種小恩小惠不能遍及百姓，他們不會聽你的。莊公説：祭祀用的`豬牛羊、玉帛之類，我從來不敢虛報數目，一定要做到誠實可信。曹劌説：這點誠意難以使人信服，神靈是不會保佑你的。莊公説：大大小小的案件，即使不能瞭解清楚，也要處理得合情合理。曹劌回答説：這是對百姓錦本職的事。可以憑這個條件打仗。那如果打起仗來。請讓我和你一起去。
經過一些準備，魯國軍隊整裝待發了。看着對面奔來的齊國軍隊，魯莊公馬上要擊鼓進軍。曹劌急忙阻止着説：還不行。齊國軍隊見狀，多次打鼓。曹劌一聽，心裏有些得意，便叫莊公：可以了。莊公擊鼓。齊軍無心再應戰，便撤退了。魯莊公又想追擊，曹劌説：還不行。曹劌下車仔細看了車印，又登上車前橫木看着齊軍的旗幟。又有一股得意的心情湧上來，便與魯莊公説：可以了。齊軍更是嚇到丟下旗幟跑了。
已經戰勝了，魯莊公詢問曹劌為什麼這樣做。曹劌説：打仗是靠勇氣的。第一次擂鼓時能振作士兵的勇氣，第二次擂鼓時士氣減弱，第三次時士氣已竭盡了。敵方軍隊士氣竭盡而我方士氣正盛，所以能戰勝他們。齊國是一個大國，難以猜測，怕有埋伏。我看到他們的車印混亂，遠遠望過去旗子倒下了，他們真的敗走了，所以就下令追逐他們。
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